| 專利名稱 |
基于改進最近點配準的斗輪機無人化作業(yè)定位建圖方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN202210401598.X |
專利權人（第一權利人） |
長春工業(yè)大學 |
| 申請日 |
2022-04-18 |
授權日 |
2023-03-28 |
| 專利類別 |
授權發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
高端裝備制造 |
| 技術主題 |
工程學|主成分分析算法|機器視覺|成分分析|迭代最近點|算法|局部最優(yōu)|體素 |
| 應用領域 |
圖像增強|圖像分析|水力發(fā)電|電磁波的再輻射 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
基于改進最近點配準的斗輪機無人化作業(yè)定位建圖方法，涉及機器視覺領域，解決了現(xiàn)有技術采用迭代最近點算法計算開銷大、對初始變換敏感、容易陷入局部最優(yōu)解等問題。本發(fā)明通過主成成分分析算法，為迭代最近點算法提供了良好的初始值，針對主成成分分析算法中兩幀點云主軸方向難以對齊的問題，計算了其中任選兩個主軸的外積，通過兩幀點云外積方向相同或相反來確定兩幀點云的主軸方向相反的個數(shù)，從而將8次循環(huán)判斷減少到了4次，加速了點云粗配準的速度，同時對于點云精確配準，將體素濾波加入了最近點迭代的循環(huán)當中，使得點云精確配準的迭代時間減少，最終提高了斗輪機定位與建圖的實時性與精確性。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
