| 專利名稱 |
一種模塊化機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作最優(yōu)控制方法及系統(tǒng) |
| 申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) |
CN202210003586.1 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2022-01-05 |
授權(quán)日 |
2022-09-30 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
高端裝備制造 |
| 技術(shù)主題 |
動(dòng)態(tài)模型|控制工程|績(jī)效指標(biāo)|機(jī)械手|最優(yōu)控制|工業(yè)工程學(xué)|動(dòng)力學(xué)模型|模塊化|能源消耗 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機(jī)械手|爪臂 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明涉及一種模塊化機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作最優(yōu)控制方法及系統(tǒng)。所述方法包括：根據(jù)性能指標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)和最優(yōu)控制律表達(dá)式；根據(jù)最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)和最優(yōu)控制律表達(dá)式得到耦合哈密頓?雅克比方程；根據(jù)最優(yōu)控制律表達(dá)式和耦合哈密頓?雅克比方程得到控制律表達(dá)式；根據(jù)最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)得到性能指標(biāo)函數(shù)；采用值迭代算法對(duì)性能指標(biāo)函數(shù)進(jìn)行值迭代求解得到最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)對(duì)；根據(jù)最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)對(duì)和控制律表達(dá)式得到最優(yōu)控制律表達(dá)式對(duì)；根據(jù)動(dòng)力學(xué)模型得到分散控制器表達(dá)式；根據(jù)最優(yōu)控制律表達(dá)式對(duì)和分散控制器表達(dá)式得到最優(yōu)控制器表達(dá)式。本發(fā)明可以解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于多個(gè)子系統(tǒng)不能保證整體能耗最優(yōu)的協(xié)調(diào)操作問(wèn)題。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
