| 專利名稱 |
一種可重構(gòu)機(jī)器人人類意圖辨識(shí)控制方法及裝置 |
| 申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) |
CN202111055802.9 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2021-09-09 |
授權(quán)日 |
2023-09-08 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
高端裝備制造 |
| 技術(shù)主題 |
動(dòng)態(tài)模型|績效指標(biāo)|動(dòng)態(tài)規(guī)劃|最優(yōu)控制|自適應(yīng)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|類機(jī)器人|機(jī)器人動(dòng)態(tài)|控制力矩|動(dòng)力學(xué)模型|仿真|實(shí)時(shí)計(jì)算|人類 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機(jī)械手|接頭 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明涉及一種可重構(gòu)機(jī)器人人類意圖辨識(shí)最優(yōu)控制方法及裝置，通過建立具有n個(gè)自由度的可重構(gòu)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，建立人類上肢與可重構(gòu)機(jī)器人交互的動(dòng)力學(xué)模型，建立人類意圖辨識(shí)模型，建立基于人類意圖的可重構(gòu)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，構(gòu)建性能指標(biāo)函數(shù)，構(gòu)建哈密頓函數(shù)，并構(gòu)建最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)；最終利用三層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近似所述最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)，得到基于合作博弈的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃的神經(jīng)最優(yōu)控制律。本發(fā)明僅采用了機(jī)器人本體的位置信息，沒有使用其他傳感器信息，可以降低實(shí)驗(yàn)成本并提高系統(tǒng)的跟蹤精度。在控制力矩方面，本發(fā)明的控制力矩更加連續(xù)和平滑，不僅可以保持系統(tǒng)漸進(jìn)穩(wěn)定，而且可以降低每個(gè)關(guān)節(jié)的能量損耗。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
