專利名稱 基于參數(shù)優(yōu)化可重構(gòu)模塊化柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN201811450310.8 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2018-11-30 授權(quán)日 2021-09-14
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 高端裝備制造
技術(shù)主題 電機(jī)|控制工程|機(jī)械手臂|機(jī)械手|自適應(yīng)|終端滑動(dòng)模式控制|多目標(biāo)優(yōu)化|非線性|系統(tǒng)工程|輸入輸出線性化
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機(jī)械手
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 基于參數(shù)優(yōu)化可重構(gòu)模塊化柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法涉及可重構(gòu)模塊化柔性機(jī)械臂控制領(lǐng)域，其建立單關(guān)節(jié)智能體柔性機(jī)械臂系統(tǒng)模型，利用重新定義輸出的思想，將關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)角和柔性模態(tài)變量的線性組合作為柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的輸出，通過輸入輸出線性化，將單關(guān)節(jié)柔性機(jī)械臂系統(tǒng)分解為輸入輸出子系統(tǒng)和零動(dòng)態(tài)子系統(tǒng)兩部分。本發(fā)明采用自適應(yīng)動(dòng)態(tài)終端滑?？刂剖沟幂斎胼敵鲎酉到y(tǒng)有限時(shí)間跟蹤期望的參考軌跡，通過采用NSGA?II算法對(duì)設(shè)計(jì)參數(shù)λ0i，λ1i進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)，使柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的零動(dòng)態(tài)子系統(tǒng)在平衡點(diǎn)附近漸進(jìn)穩(wěn)定，從而保證整個(gè)柔性機(jī)械臂系統(tǒng)對(duì)期望軌跡的跟蹤要求；本發(fā)明對(duì)系統(tǒng)的非線性不確定性具有更好的魯棒性。
圖片資料 基于參數(shù)優(yōu)化可重構(gòu)模塊化柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281