專利名稱 一種基于擾動預(yù)測的無人駕駛汽車管狀模型預(yù)測控制方法
申請?zhí)?專利號 CN202411670669.1 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請日 2024-11-21 授權(quán)日 2025-04-08
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 經(jīng)典力學(xué)|模型預(yù)測控制|控制理論|路徑追蹤|偏航|模型預(yù)測
應(yīng)用領(lǐng)域 內(nèi)燃活塞發(fā)動機|控制裝置
意向價格 具體面議
專利概述 一種基于擾動預(yù)測的無人駕駛汽車管狀模型預(yù)測控制方法，屬于自動駕駛領(lǐng)域，其特征在于，該方法包括參考路徑模塊、擾動預(yù)測模塊、管狀模型預(yù)測控制器和車輛模型；參考路徑模塊根據(jù)道路信息得到控制器的期望路徑，包括側(cè)向位移和橫擺角，并將其輸入給擾動預(yù)測模塊和管狀模型預(yù)測控制器；在此基礎(chǔ)上，擾動預(yù)測模塊通過逆向求解車輛運動模型，預(yù)測未來時刻的輪胎側(cè)偏剛度，并將預(yù)測值與實際值的偏差視為有界擾動，構(gòu)建擾動預(yù)測模型預(yù)測擾動范圍；管狀模型預(yù)測控制器根據(jù)預(yù)測的擾動范圍，離線計算魯棒不變集，并且對標稱系統(tǒng)約束進行緊縮處理，在線多目標優(yōu)化求解最優(yōu)前輪轉(zhuǎn)角，結(jié)合狀態(tài)反饋，得到實際控制動作輸入車輛模型，控制車輛實現(xiàn)路徑跟蹤。
圖片資料 一種基于擾動預(yù)測的無人駕駛汽車管狀模型預(yù)測控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281