| 專利名稱 |
一種抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四輪移動機械臂軌跡跟蹤控制方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN202110700910.0 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請日 |
2021-06-21 |
授權(quán)日 |
2022-10-21 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
移動機械手|動態(tài)方程|動力學(xué)方程|運動學(xué)方程|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器|機械手|網(wǎng)絡(luò)控制|誤差函數(shù)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|仿真|運動學(xué) |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
自適應(yīng)控制 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四輪移動機械臂軌跡跟蹤控制方法，其方法包括以下步驟：a.測量四輪移動機械臂的車輪及機械臂的數(shù)據(jù)；b.給定四輪移動機械臂的期望軌跡；c.結(jié)合四輪移動機械臂的運動學(xué)特性建立運動學(xué)方程；d.通過空間坐標變換得到機械臂運動學(xué)方程；e.基于移動平臺與機械臂模型建立四輪移動機械臂的整體運動學(xué)方程；f.針對軌跡跟蹤問題定義一個向量型誤差函數(shù)；g.結(jié)合運動學(xué)方程得到抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的動力學(xué)方程，解決四輪移動機械臂在噪聲擾動下的軌跡跟蹤問題。本發(fā)明基于期望軌跡與實際運動軌跡間的差值作為誤差函數(shù)，設(shè)計抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，抑制四輪移動機械臂軌跡跟蹤過程中噪聲干擾，完成軌跡跟蹤任務(wù)。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
