專利名稱 一種基于動態(tài)規(guī)劃的模塊化機械臂多故障容錯控制方法
申請?zhí)?專利號 CN201910259785.7 專利權人（第一權利人） 長春工業(yè)大學
申請日 2019-04-02 授權日 2022-11-04
專利類別 授權發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術
技術主題 動態(tài)模型|績效指標|動態(tài)規(guī)劃|系統(tǒng)故障|自適應|神經(jīng)網(wǎng)絡|系統(tǒng)工程|計算機科學|控制工程|機械手|容錯控制器|動力學模型|模塊化
應用領域 程序控制機械手|全面工廠控制
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開了一種基于自適應動態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機械臂多故障容錯控制方法，構(gòu)建可重構(gòu)機械臂系統(tǒng)的動力學模型及多故障動力學模型；根據(jù)多故障動力學模型，給出性能指標函數(shù)；設計自適應故障觀測器，對系統(tǒng)故障進行故障估計；構(gòu)建評價網(wǎng)絡，利用神經(jīng)網(wǎng)絡近似估計性能指標函數(shù)；完成最優(yōu)容錯控制器的設計。本發(fā)明方法具有控制結(jié)構(gòu)簡單緊湊、減小控制過程計算量等優(yōu)點。
圖片資料 一種基于動態(tài)規(guī)劃的模塊化機械臂多故障容錯控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281