專利名稱 基于自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機(jī)械臂保代價(jià)分散控制方法
申請?zhí)?專利號 CN201810851336.7 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請日 2018-07-30 授權(quán)日 2021-06-22
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 動態(tài)模型|迭代法|績效指標(biāo)|動態(tài)計(jì)劃|動態(tài)規(guī)劃|自適應(yīng)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|控制算法|系統(tǒng)工程|電機(jī)|控制系統(tǒng)|控制工程|機(jī)器人|兩個(gè)自由度|機(jī)器人控制系統(tǒng)|離心力|機(jī)械手|科里奧利力|動力學(xué)模型|能源消耗
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機(jī)械手
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 基于自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機(jī)械臂最優(yōu)保代價(jià)分散控制方法，屬于機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制算法領(lǐng)域，為了解決傳統(tǒng)的可重構(gòu)機(jī)械臂控制方法中關(guān)節(jié)耦合的交聯(lián)項(xiàng)對系統(tǒng)整體控制干擾、可重構(gòu)機(jī)械臂重構(gòu)及控制過程中能耗問題、電機(jī)實(shí)際工作過程中不確定性允許范圍問題，該方法構(gòu)建可重構(gòu)機(jī)械臂子系統(tǒng)的動力學(xué)模型，并且用可重構(gòu)機(jī)械臂慣性項(xiàng)、哥氏力和離心力項(xiàng)、重力項(xiàng)將各個(gè)關(guān)節(jié)之間的耦合交聯(lián)項(xiàng)單獨(dú)表示出來，構(gòu)建性能指標(biāo)函數(shù)和HJB方程，通過基于ADP策略迭代的方法求解HJB方程，運(yùn)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償關(guān)節(jié)之間的耦合交聯(lián)不確定項(xiàng)，最后通過不同構(gòu)形二自由度的機(jī)械臂數(shù)值仿真驗(yàn)證了算法的有效性；實(shí)現(xiàn)了可重構(gòu)機(jī)械臂的高精度控制。
圖片資料 基于自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機(jī)械臂保代價(jià)分散控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281