高端裝備制造
一種基于張拉整體結(jié)構(gòu)的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)
本發(fā)明涉及一種基于張拉整體結(jié)構(gòu)的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu),改變了傳統(tǒng)仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)體積大、質(zhì)量沉,柔度差,控制系統(tǒng)復(fù)雜等不足,本發(fā)明提供的基于張拉整體結(jié)構(gòu)的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)兼具靈活性、穩(wěn)定性,結(jié)構(gòu)制造簡單便捷,且張拉整體結(jié)構(gòu)與四桿機(jī)構(gòu)相結(jié)合,能夠?qū)崿F(xiàn)仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的自鎖,不需要通過控制實現(xiàn)自鎖,可以確保膝關(guān)節(jié)機(jī)器人同時具有仿生學(xué)特性和機(jī)構(gòu)學(xué)特性,本發(fā)明提供的基于張拉整體結(jié)構(gòu)的仿生膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單,同時,機(jī)構(gòu)的運(yùn)動過程模擬人類膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動過程中的股骨和脛骨之間滾動和滑動,符合人體膝關(guān)節(jié)的生物力學(xué)特性,有望大力發(fā)展,在多領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)其實際應(yīng)用價值。
長春工業(yè)大學(xué)
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