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2026年03月02日星期一

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高端裝備制造

考慮鐵損耗的PMSM調(diào)速系統(tǒng)變趨近律滑?？刂品椒?/h6> 本發(fā)明考慮鐵損耗的PMSM調(diào)速系統(tǒng)變趨近律滑?？刂品椒ㄉ婕坝来磐诫姍C最小損耗調(diào)速技術(shù)領域，該方法以鐵損轉(zhuǎn)矩為紐帶，設計了最小損耗目標下的PMSM滑模速度控制器；首先，提出了一種基于虛擬損耗功率泰勒級數(shù)展開的最小損耗點d軸電流補償方法，以實現(xiàn)不同工況下的電機最小損耗控制；其次，為了消除鐵損耗對調(diào)速性能的影響，建立了包含鐵損耗的PMSM轉(zhuǎn)速跟蹤模型，將最小損耗控制與轉(zhuǎn)速控制聯(lián)系起來；提出一種基于干擾估計的自適應滑模趨近律，避免滑模增益過高帶來的系統(tǒng)能耗與滑模抖振，通過調(diào)整系統(tǒng)狀態(tài)達到滑模面的速度削弱抖振。此外，通過將開關(guān)函數(shù)加到控制量的導數(shù)上有效降低了抖振，實現(xiàn)不確定環(huán)境下對設定轉(zhuǎn)速的快速跟隨。

長春工業(yè)大學 授權(quán)發(fā)明
高端裝備制造

基于異構(gòu)多智能體的四輪獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有限時間控制方法
本發(fā)明基于異構(gòu)多智能體的四輪獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有限時間控制方法涉及汽車四輪獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制領域，該方法包括利用參考模型確定期望的汽車橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角，利用橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角計算模塊確定四個車輪的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角，利用四輪獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有限時間控制模塊求解出汽車的四輪轉(zhuǎn)角，利用CarSim汽車模型實現(xiàn)汽車的橫擺穩(wěn)定性控制，并輸出汽車的實時運動狀態(tài)信息。本發(fā)明的方法有效權(quán)衡了計算效率和汽車穩(wěn)定性能，提高輸入延遲和非線性干擾情況下四輪獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主動安全性和橫擺穩(wěn)定性。

長春工業(yè)大學 授權(quán)發(fā)明
高端裝備制造

一種制冷制熱杯
一種制冷制熱杯，包括杯體、杯蓋和底座，杯體置于底座上，杯體與底座固定在一起，杯蓋蓋在杯體上，杯體是由外層和內(nèi)膽構(gòu)成，內(nèi)膽的周面為隔熱材質(zhì)，內(nèi)膽的底面為導熱材質(zhì)，杯體的底面無包覆外層；底座是由座體、半導體制冷器、電源和開關(guān)構(gòu)成，半導體制冷器的頂面與杯體的內(nèi)膽的底面接觸，半導體制冷器通過開關(guān)與電源電連接，座體的周面和頂面開設有通氣孔，電源為直流電源。本實用新型具有制冷和制熱雙重功能，能滿足人們的日常多樣化生活需求。

長春工業(yè)大學 實用新型
高端裝備制造

一種醫(yī)院用病人轉(zhuǎn)運裝置
本實用新型提供了一種醫(yī)院用病人轉(zhuǎn)運裝置，該裝置包括運載機構(gòu)、可升降的床體、用于舉升病人的機械臂及張拉機構(gòu)和轉(zhuǎn)運床墊，可升降的床體下方安裝有用于轉(zhuǎn)運病人的運載機構(gòu)，可升降的床體中心安裝有用于舉升病人的機械臂，機械臂末端安裝有能夠拉伸轉(zhuǎn)運床墊的張拉機構(gòu)，轉(zhuǎn)運床墊放置在待轉(zhuǎn)運病人身下；其中，可升降的床體包括轉(zhuǎn)運床板和剪叉升降平臺，轉(zhuǎn)運床板能夠在轉(zhuǎn)運過程中承載病人，轉(zhuǎn)運床板下方安裝有能夠調(diào)節(jié)高度的剪叉升降平臺。本實用新型可通過張拉柔性床墊完成對病人的轉(zhuǎn)運，尤其適用于病床與手術(shù)臺、CT機、X光機等設備之間的轉(zhuǎn)運工作，避免了對病人造成二次傷害，降低了陪護人員的護理難度，有助于我國醫(yī)療現(xiàn)代化水平的提升。

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一種模塊化機械臂協(xié)調(diào)操作最優(yōu)控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明涉及一種模塊化機械臂協(xié)調(diào)操作最優(yōu)控制方法及系統(tǒng)。所述方法包括：根據(jù)性能指標函數(shù)得到最優(yōu)性能指標函數(shù)和最優(yōu)控制律表達式；根據(jù)最優(yōu)性能指標函數(shù)和最優(yōu)控制律表達式得到耦合哈密頓?雅克比方程；根據(jù)最優(yōu)控制律表達式和耦合哈密頓?雅克比方程得到控制律表達式；根據(jù)最優(yōu)性能指標函數(shù)得到性能指標函數(shù)；采用值迭代算法對性能指標函數(shù)進行值迭代求解得到最優(yōu)性能指標函數(shù)對；根據(jù)最優(yōu)性能指標函數(shù)對和控制律表達式得到最優(yōu)控制律表達式對；根據(jù)動力學模型得到分散控制器表達式；根據(jù)最優(yōu)控制律表達式對和分散控制器表達式得到最優(yōu)控制器表達式。本發(fā)明可以解決現(xiàn)有技術(shù)中對于多個子系統(tǒng)不能保證整體能耗最優(yōu)的協(xié)調(diào)操作問題。

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一種輸入受限機械臂的合作博弈最優(yōu)跟蹤控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明涉及一種輸入受限機械臂的合作博弈最優(yōu)跟蹤控制方法及系統(tǒng)，首先，基于輸入受限機械臂系統(tǒng)中各個關(guān)節(jié)的動力學模型構(gòu)建各個關(guān)節(jié)的狀態(tài)空間描述；并基于各個關(guān)節(jié)的狀態(tài)空間描述構(gòu)建機械臂系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程；然后基于誤差融合函數(shù)構(gòu)建輸入受限機械臂系統(tǒng)的性能指標函數(shù)；并基于所述性能指標函數(shù)得到輸入受限機械臂系統(tǒng)的哈密頓函數(shù)；其次基于所述性能指標函數(shù)、所述哈密頓函數(shù)和穩(wěn)定性條件構(gòu)建輸入受限機械臂系統(tǒng)的控制律；最后基于系統(tǒng)的狀態(tài)變量誤差和觸發(fā)閾值對所述控制律進行更新。本發(fā)明降低了設計過程的復雜性，減少了運行過程中的計算量，不僅使跟蹤過程中控制力矩更加連續(xù)和平滑，還使機械臂系統(tǒng)的綜合能耗達到最優(yōu)。

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